刘备的五虎上将是关羽、张飞、赵云、马超、黄忠。

　　关羽，本字长生，后改字云长，河东郡解县人，被称为“美髯公”。早年跟随刘备颠沛流离，辗转各地，和刘备、张飞情同兄弟，赤壁之战后，关羽助刘备、周瑜攻打曹仁所驻守的南郡，而后刘备势力逐渐壮大，关羽则长期镇守荆州。

　　张飞，字益德(《华阳国志》作翼德)，幽州涿郡(今河北涿州市)人，三国时期蜀汉名将。张飞勇武过人，与其兄关羽并称为“万人敌”。关羽年长数岁，张飞兄事之。

　　马超，字孟起，扶风茂陵人，汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。

　　黄忠，字汉升(一作“汉叔”)，南阳郡南阳(今河南南阳)人。东汉末年名将。本为刘表部下中郎将，后归刘备，并助刘备攻破益州刘璋。刘备称汉中王后，加封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝。景耀三年(260年)，追谥刚侯。

　　赵云，字子龙，常山真定人，是继关羽张飞之后最早追随刘备的将领。汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。蜀汉政权，赵云是五虎将里唯一的一位两朝元老。死于建兴七年(229年)，刘禅时代追谥为“顺平侯”

　　蜀国后期的小五虎是：

　　魏延字文长，义阳平氏(今河南省桐柏县)。三国时期，蜀汉将领受到刘备的高度重视。刘备进入四川时，魏延因战功晋升为牙门将军。

　　姜魏字伯约，天水冀县(今甘肃甘谷东南)人。三国时期，蜀汉名将官至将军。小时候和妈妈住在一起，喜欢儒家大师郑玄的理论。

　　王平字子均，巴西运河(今四川省运河县东北)人，籍贯益州。三国时期，蜀汉后期将军。原属曹操，曹操与刘备争夺汉中，投降刘备。

　　法正字孝直。扶风郿(今陕西省眉县小法仪镇)人。东汉末年刘备帐下谋士，名士法真之孙。原为刘璋部下，与张松密谋奉刘备为主。刘备围成都时劝说刘璋投降，而后又与刘备进取汉中，献计将曹操大将夏侯渊斩首。法正善奇谋，深受刘备信任和敬重。